Bazele Sistemelor Automate

Analiza efectelor parametrilor de acord

ai legilor de reglare P, PI, PID

asupra proceselor de ordinul I şi ordinul II

Scopul lucrării: Analiza efectelor parametrilor de acord ai legilor de reglare P, PI şi PID asupra proceselor de ordinul I şi ordinul II, in buclă inchisă, din punctul de vedere al următorilor parametri ce caracterizează răspunsul indicial al SRA obţinut: timp de creştere, timp tranzitoriu, suprareglaj şi eroare staţionară.

Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă a ieşirii faţă de valoarea sa de regim stationar y_st,exprimată in procente.

=(y_max-y_st)/y_st *100

Timpul tranzitoriu〖 t〗_treprezintă timpul in care ieşirea y a

sistemului intră şi rămane intr-o bandă de ±2÷5% din valoarea sa de regim

staţionar y_st.

Timpul de creştere t_c reprezintă timpul in care ieşirea sistemului variază de la 0.1 la 0.9 din valoarea sa de regim staţionar y_st.

Eroarea staţionară la intrare treaptă 〖〗_st reprezintă in

cazul de faţă diferenţa dintre ieşirea sistemului şi intrarea acestuia în regim

staţionar. Pentru SRA:

〖〗_st =r_st −y_st

unde r_st este valoarea finală a treptei de referinţă aplicată la intrare.

Legea de reglare de tip P:

III.Observaţii şi concluzii:

Pentru un regulator de tip P dacă variem Kr în sens crescător observăm ca timpul de creştere (Tc) scade, suprareglajul (Ϭ) rămâne constant la valoarea 0, timpul tranzitoriu (Tt) scade iar eroarea staţionară la intrarea treaptă (Зst) scade.

Pentru un regulator de tip PI daca variem Ti în sens crescător observăm ca timpul de creştere (Tc) creşte, suprareglajul (Ϭ) scade, timpul tranzitoriu (Tt) creşte iar eroarea staţionară la intrarea treaptă (Зst) rămâne constant la valoarea 0.

Pentru un regulator de tip PI daca variem Kr în sens crescător observăm ca timpul de creştere (Tc) scade, suprareglajul (Ϭ) creşte, timpul tranzitoriu (Tt) scade iar eroarea staţionară la intrarea treaptă (Зst) rămâne constant la valoarea 0.

Pentru un regulator de tip PID daca variem Td în sens crescător observăm ca timpul de creştere (Tc) creşte, suprareglajul (Ϭ) scade, timpul tranzitoriu (Tt) scade iar eroarea staţionară la intrarea treaptă (Зst) rămâne constant la valoarea 0.

Universitatea Politehnica București

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică