Robotică

Logistica industriala.Perirobotica

-ansamblu de met si mijloace de:stocare, depozitare, gestiune, transport intern, transfer si alim cu semifabr, scule, dispozitive si alte materii principale si materiale Acestea difera ca : dimensiuni, greutate, complexitate, nr de piese, timp de productie

. Robotica medicala - 1.ajutorarea pacientilor : A)proteze, orteze, teleteze nu se pune probl la : inloc org int, asistenta acestora(pacemaker), proteze auditive si vizuale pt ca acestea nu executa modif asupra mediului B. Ajutorarea pacientilor handicapati 2.Ajutorarea practicantilor(medici) - nu in substit infirmierelor sau a laborantilor ci in microchirurgie, endochirurgie si telechirurgie

.

Utiliz rob la ajutorarea handicapatilor - Sarcini : alimentatie, igiena, casnice, comunicare, hobby Cerinte impuse robotului - 1)transparenta functionala : montarea, invatarea handicapului, limite in utilizare(mecanice, comanda si control, securitate), intretinere, dependenta, biologie, financiare.

Robotica militara - privesc reducerea costurilor umane si materiale Utilizari : stringere de info, depistarea tintelor, recuperarea si dezarmarea focoaselor active, sprijin logistic,curatarea mediilor toxice, plantarea de senzori sub pamint si subacvatice, deminare, refacerea soselelor avariate, soft-kill, act in medii ostile, spionaj

RPV sau UAV - vehic pilotate prin telecomanda - ex : pioneer, CL-89, MAPT

Robot aparare(pradalnicul) : actionat >30 km, localizare laser, senz pt identif teren, scanere cu infrarosii si radar, senz electromagnetici de misc SIPE- lab de iniginerie umana a armatei SUA : exoschelet inteligent, vedere pe timp de noapte, form din 7 straturi protectoare, amplif forta, e motorizat, e dotat cu senzori si arme, scheletul poate merge 15 km in timp ce omul doarme

Aplicatii robotizate in armata - racheta de croaziera Tomahawk programata sa act independent, infestarea cu nanoboti(convertesc sunetul in energie si pot influenta radarul, calculatorul, motoarele de avion, centrele de comanda) Riscuri : comanda de catre inamici, greseli in programare, nu se pot prevedea toate probl care apar, defectarea sau scaparea de sub control, roboti ucigasi care nu deosebesc inamicul care ataca de cel care vrea sa se predea Principala intrebare nu este cum sa faci arme robotice cit mai nteligente ci cit de destepte le lasi sa devina ?

Semnale utilizate - A) Semnale mioelectrice : motoneuron - excitarea chimica - excitarea electrica a fibr nervoase - diferenta de potential care creeaza curenti locali B)Miscarile capului : 3 translatii , 3 rotatii - inainte-inapoi - = - '- - iar dreapta - stinga - = - ' + - C) Miscarile globilor oculari D) Semnale sonore repr tendintele cele mai probabile de utilizarea in viitor

Prop ale semnalului biologic : 1)cimpul[bmin ,bmax] ; 2) zona de repaos = punct de echilibru :b0 ; 3)Simetrie : b0 = (bmin+bmax )/ 2 ; 4)Puritate - capacit de a mentine semnalul la o val, suficient de mult timp, pt a o putea detecta ; 5)Sensibilitate : posibilitatea de a modif semnalul de la b0 la b0+ - b0 ; 6)Varietate : nr poz stabile pe care le poate comanda operatorul :Vr = [(bmax - bmin) / - b] + 1 unde - b - sensibilitate medie ; 7)Fidelitate - capacit de a putea reprod aceeasi valoare b0 in timp ; 8)Repetabilitate - abilitatea de a putea repeta de mai multe ori val b ; 9)Dinamica - aptitudinea operatorului de a modif rapid semnalul

Instalatii de transfer - 1)Echipamente de transport uzinal care se imp in : Transportoare : a) cu organ flexibil(cu banda, cu placi, cu cupe) ; b)fara org flexibil( oscilante, gravitationale, pneumatice, elicoidale) ; c)mobile(carucioare manuale, strivitoare, motostivuitoare, electrostivuitoare) ; 2) Echipamente de ridicat - destinate ridic sarcinilor individuale pe dist mici Functionarea lor in principiu : apucarea sarcimilor, deplasare, depunere

Caracteristici - cursa in gol la inapoiere, punctele de incarcare descarcare nu sunt fixe

Clasif - macarale - ascensoare Cum, trebuie transportat - in timp minim intre 2 posturi de lucru, cu eficienta mare dpdv al folosirii echipamentelor de transport, productivitate mare pt personalul angrenat in activitatea de transport Avantajele utiliz paletizarii - reduce cheltuielile de manipulare, elimina posibilitatile deteriorarii pieselor prin fixarea simpla si eficienta a paletelor in containere Paletele pot fi : simple, cu 2 placi, tip lada metalica

Depozite - pt piese in tavi, pt containere-piese mari si paletizate, pt diversitate mare de produs usor manipulat

Depozite locale de scule - Subsistemul de prindere a sculelor - are rolul de prindere prin stringere si respectiv prin desfacere fara interventia directa a omului In functie de scule exista sist de prindere pt sculele care prelucreaza alezajele si respectiv cutite de strung Sculele pt prel alezajelor - sunt cu bucsa elastica si cu pirghii Eticheta - modalitatea de recunoastere a pieselor cu sculele corespunzatoare Identificarea si selectarea sculelor se realizeaza prin amplasarea unei etichete pe corpuri sau in spatele cozii sculei Aceasta eticheta este utila cu ajutorul unui cititor adecvat Etichetele utilizate pot fi de tipul : mecanice, coduri cu bare, electromagnetice, inductive Cele mai utilizate sunt etichetele mecanice Stocatoare - Sunt magazii de piese care au rolul deinmagazinare si retinere pe durata scurta

Separatoare - se utiliz in scopul livrarii unui nr de piese, semifabricate ; ele pot fi : elicoidale, cu roata, cu tije, cu cilindri hidraulici

Roboti Mobili - este un vehicul care este dotat cu inteligenta Clasificare : 1)dupa mediu - de suprafata, aerieni, submarini ; 2)dupa constitutie - monocorp multicorp ; 3)dupa locomotie - cu roti, cu senile, cu labe, combinate Grade de mobilitate - DDL sau DOF Aplicatii ale robotilor mobili - dezafectarea centralelor nucleare, lucrul in spatiu si pe alte planete, aplicatii industriale ( rob de inspectie, roboti de transport uzinal), aplicatii in traficul rutier Rob mobili difera in functionare fata de rob industriali Din aceasta cauza problematica rob mobili este diferita de cea a rob industriali Probl unui rob mobil sunt : 1)stabilitatea vehiculului ; 2)propulsia ; 3)comanda si controlul - daca rob se depl singur avem probl cu soft-urile (alegerea traseului si ocolirea obstacolelor) Daca rob este telecomandat sau radioghidat sunt probl legate de transmiterea si primirea informatiilor de la robot

Contactul cu solul si stabilitatea - exceptind cazul unui sol plan un solid va avea contact cu solul in 3 puncte Pt a creste performantele se tinde sa se mareasca nr punctelor de contact, lucru realizaqbil prin adaugarea unor mobilitati suplimentare vehicolului Solutii : mobilitati active(suspensie activa, pliere) , mobilitati pasive ( suspensie pasiva, sasiu mobil)

Stabilitatea - consta in mentinerea de catre vehicul a unei poz adecvate in depl pe suprafata Daca solul e relativ plan nu sunt efecte dinamice si vehicolul nu are organ de prehensiune activ, vehicolul este stabil daca verticala prin centrul de greutate pica in interiorul poligonului de sustentatie